CONTROLADOR PROPORCIONAL INTEGRATIVO

 

La accion de control integral genera una señal de control proporcional a la integral de la señal de error:

 

 

La caraceristica mas importante de este tipo de control es que la accion correctora se efectua mediante la integral de error, esto permite que el control integral proporciona una señal de control que es funcion de la propia historia de la señal de error, permitiendo obtener una señal de control diferente de cero aunque la señal de error sea cero.

 

e(t) = 0; no implica que m(t) = 0, de hecho m(t) = cte. implica que  e(t) = 0

 

El control integral permite obtener error estacionario nulo en una sistema de control mediante la introducción de un elemento integrador en la funcion de tranferencia de lazo abierto.

 

Si se calcula el error en regimen ante una entrada al escalon, R(s) = 1/s.

 

 

Si Gc(s) tiene un elemento integrador (polo en s = 0), entonces Kp ® ¥ y ess ® 0.

 

Sin embargo, la accion de control integral empeora de un modo sustancial la estabilidad relativa del sistema, aumentando el sobreimpulso de la respuesta transitoria, pudiendo obtener, inclusive, un sistema inestable, debido a que al incorporar un polo en lazo abierto en el origen se desplaza el lugar geométrico de raices del sistema hacia el semiplano derecho de s. Por esta razon, en la practica la accion integral suele acompañarse por otras acciones de control.

 

El controlador integrador es un circuto electrónico que genera una salida proporcional a la integral de la señal de entrada. La siguiente figura muestra el circuito:

 

 

 

 

El capacitor C esta conectado entre la entrada inversora y la salida. De esta forma, la tensión en las terminales del capacitor es ademas la tensión de salida.

 

En la practica montamos un circuito de la siguiente manera:

 

Y la respuesta que obtuvimos fue la siguiente:

 

se da a notar que hubo un desfase de la señal.