IV.-   Cinemática:

A.    Introducción.

B.    Cinemática   Directa.

a.    Resolución del problema cinematico directo mediante matrices de transformación homogénea.

b.    Algoritmo de Denavit-Hartenberg para la obtención del modelo.

c.     Resolución del problema cinematico directo mediante el uso de cuaternios.

C.    Cinemática   Inversa.

a.    Resolución del problema cinematico inverso por métodos geométricos.

b.    Resolución del problema cinematico inverso a partir de la matriz de transformación homogénea.

c.     Desacoplo Cinematico.

D.    Matriz   Jacobiana.

a.    Relaciones Diferenciales.

b.    Jacobiana Inversa.

c.     Configuraciones Singulares.